Система искусственного очувствления
Система искусственного осязания базируется на контактных датчиках и предназначена для обнаружения объекта, установления момента соприкосновения с объектом, определения размеров объекта, контроле давления на объекте, определение физических свойств объекта.
Контактные датчики СИО делятся на тактильные датчики, датчики моментов и датчики перемещений.
В тактильных датчиках чувствительный элемент – микропереключатели и различные электропроводящие полимеры (эластомер, углеродистое волокно, силиконовый каучук).
Объединение контактных датчиков в матрицы позволяет получить информацию о зоне контакта. Анализ временных изменений тактильного среза может быть использован для обнаружения проскальзываний объекта.
Датчики на основе углеродистых нитей имеют линейную характеристику с гистерезисом<1%.
Применение матриц можно использовать для распознавания формы объектов методом последовательного ощупывания. Однако этот метод используется при ограниченном наборе исследуемых объектов, поскольку распознавание данным методом долго по времени и применяется в тех случаях когда зрительный контакт затруднен.
|
