Интерполяция методом цифрового интегрирования. Пример.
Метод цифрового интегрирования (МЦИ) заключается в том, что приращения по координатам вычисляются за определённый кварт времени и могут отличаться от единичных. При использовании метода цифрового интегрирования значение i-той координаты и скорость её изменения в момент времени t могут быть вычислены по формулам:
Определение траектории движения формируется путём задания закона изменения ускорения в функции времени  .
Наиболее трудоёмким методом цифрового интегрирования является метод Эйлера:
 При реализации линейной интерполяции изменение скорости происходит по следующей диаграмме:
Реализация круговой интерполяции требует решения ДУ окружности.
Для обеспечения требуемой точности требуется использование алгоритмов, которые требуют дополнительных затрат и времени. Поэтому на практике применяются более простые методы приближённого расчёта. Аналогично уравнениям при линейной интерполяции, уравнения для угловой интерполяции будут иметь вид:
На основании рисунка можно записать следующие выражения:
 
Вычисление такой системы затруднительно, и поэтому пользуются следующими выражениями:
C учётом всех преобразований получают выражения в координатах  ,  :Система ЧПУ формирует сигнал задания скорости на привода, которые получаются путём расчёта приращений по координатам , за интервал и времени  :
|
