Информационная система программного управления.
46.Информационная система программного управления.
Обеспечивает сбор, первичную обработку передачу данных в системе управления об функционировании узлов и механизмов пром. робота и о состоянии внешней сферы.
Информация системы входит в состав системы программного управления и включают в себя устройства обратной связи, устройства сравнения сигнала и комплекс датчиков обратной связи различного функционального исполнения.
По функциональному значению информационную систему можно условно разделить на 3 подсистемы:
1. Подсистема восприятия информации по внешней среде.
2. Подсистема внутренней информации по состоянию узлов и механизмов пром. робота.
3. Подсистема обеспечения техники безопасности.
Условность разделения заключается в том, что одни и те же элементы могут принимать участье и воспринимать внешней информацией и внутренней.
47 Система технического зрения СТЗ
СТЗ предназначена для обнаружения объекта, распознания объекта, определения размеров и положения объекта.
СТЗ ввиду отсутствия непосредственного контакта с объектом позволяет повысить производительность технологического комплекса, а так же исключить нежелательные силовые воздействия на объект исследования. СТЗ позволяет измерить расстояние до объекта в диапазоне 0,2 – 10 м с погрешностью не более 2%.
Функциональная схема СТЗ:
Изображение объекта воспринимается видео датчиком, который формирует электрический видеосигнал, который поступает на устройство первичной обработки, где усиливается и запоминается. На данном этапе осуществляется выявление объекта, а так же выполняется грубая оценка пространственного положения объекта. На данную операцию рекомендуется не более 150 млс. После этого сигнал подается на устройство анализа, где выполняется вторичная видеообработка сигнала, с точным распознанием объекта, его геометрических размеров и положение. Для дополнительного контроля устройство может снабжаться устройством визуального контроля (дисплей). В результате анализа объекта микропроцессорный блок через устройство сопряжения выдает команды управления ЭП звеньев манипулятора с целью направленного воздействия на объект.
В качестве первичного видео датчика СТЗ могут использоваться диссекторы, видеконы, фотоэлектрические матрицы, приборы с зарядовой связью.
|
