Robodk надстройка для SolidWorks

↑

▷ Содержание

⇐ ПредыдущаяСтр 2 из 13Следующая ⇒

Круговое Движение

Выберите пункт программа ➔ переместить круговую инструкцию, чтобы добавить новую круговую инструкцию движения. Кроме того, выберите соответствующую кнопку на панели инструментов.

Если перед добавлением инструкции не будут выбраны две цели, инструкция по перемещению не создаст новых целей. Необходимо добавить еще две цели отдельно и связать их с инструкцией кругового перемещения, как показано на следующем рисунке.

Круговой путь представляет собой дугу, созданную из точки, в которой находится робот, проходящую через первую круговую точку (цель связана 1) и заканчивающуюся в конечной точке (цель связана 2).

Важно:невозможно выполнить полный круг только с одной круговой инструкцией. Полный круг должен быть разделен на два отдельных круговых хода.

заданная скорость

Выберите Program ➔ Set Speed Instruction, чтобы добавить новую инструкцию, которая изменяет скорость и / или ускорение. Можно задать скорость и ускорения в совместном пространстве и в декартовом пространстве.

Активируйте соответствующие случаи, чтобы ввести определенную скорость и / или ускорение в программе. Скорость робота применяется с момента выполнения этой инструкции.

Скорость робота также можно изменить в меню параметров робота: дважды щелкните робота, затем выберите Параметры.

Примечание:не все контроллеры роботов поддерживают точную настройку ускорений.

Важно:установка правильной скорости важна для точного расчета времени работы программы (времени цикла). Дополнительная информация доступна в разделе время цикла.

Показать Сообщение

Выберите Program ➔ Show Message Instruction, чтобы добавить новую инструкцию,которая будет отображать сообщение на подвеске teach.

Примечание:не все контроллеры роботов поддерживают отображение сообщений на подвеске teach из программы. В этом случае данная инструкция не будет иметь никакого эффекта.

Пауза

Выберите Program ➔ Pause Instruction, чтобы добавить новую инструкцию, которая приостановит выполнение программы на некоторое время или остановит программу до тех пор, пока оператор не пожелает возобновить программу.

Примечание:установите значение задержки паузы равным -1, чтобы приостановить работу программы до тех пор, пока оператор не пожелает возобновить работу программы. В этом случае инструкция будет автоматически называться Stop .

Важно:в моделировании 5-секундная пауза займет 1 секунду, чтобы имитировать для коэффициента моделирования по умолчанию 5. Дополнительная информация доступна в разделе моделирование.

Вызов программы

Выберите программа ➔ инструкция по вызовупрограммы, чтобы добавить вызов к подпрограмме из текущей программы.

По умолчанию это блокирующий вызов определенной программы. Тем не менее, можно переключиться на Insert Code, чтобы ввести код, определенный в местоположении этой инструкции. Это может быть полезно для конкретного приложения и конкретного контроллера.

Совет:выберите пункт Выбрать программу, чтобы автоматически заполнить текстовое поле. В противном случае текстовое соответствие также должно работать. Если есть совпадение имени с подпрограммой, используемой в инструкции, эта подпрограмма будет смоделирована в RoboDK.

Совет:введите несколько строк, чтобы автоматически настроить несколько инструкций вызова программы в строке.

Переключитесь с вызова программына запуск потока, чтобы вызвать неблокирующий вызов к подпрограмме. В этом случае контроллер запустит новый поток. Этот параметр доступен только для определенных контроллеров и работает только для определенных операций.

Совет:основная программа, используемая только для целей моделирования, может использовать опцию Start Thread для запуска моделирования нескольких программ одновременно (например, когда моделируются два или более роботов).

Set / Wait IO

Выберите Program ➔ Set или Wait I / O Instructionдля изменения состояния цифровых выходов (DO). По умолчанию эта инструкция настроена на установку цифрового выхода. Эта инструкция также позволяет ожидать определенного цифрового входа (DI) для переключения в определенное состояние.

Имя ввода-вывода может быть числом или текстовым значением, если это именованная переменная. Значение ввода-вывода может быть числом (0 для False и 1 для True) или текстовым значением, если это именованное состояние.

Примечание:эта инструкция также поддерживает настройку аналоговых выходов (AO) или ожидание аналоговых входов (AI) на некоторых контроллерах роботов. В этом случае вместо цифр можно указать десятичные числа или конкретный текст.

Установите значение ожидания цифрового входа для остановки выполнения программы до тех пор, пока конкретный вход не изменится на определенное значение. Кроме того, большинство контроллеров роботов поддерживают задержку времени ожидания, чтобы вызвать ошибку, если время ожидания превышает определенное значение. Проверьте опцию Timeout (ms), чтобы активировать эту функцию.

Совет:это хорошая практика, например, если робот имеет определенное оборудование на ячейке (например, захват или фрезерный шпиндель), чтобы активировать это конкретное оборудование с помощью цифрового выхода (DO), а затем ждать, пока конкретный цифровой вход (DI) переключится в определенное состояние.

Изменение моделируемых цифровых входов и цифровых выходов создаст новые переменные станции. Чтобы проверить состояние этих переменных, вы можете щелкнуть правой кнопкой мыши станцию и выбрать параметры станции. Также можно прочитать или изменить эти переменные через API.

Задать значение округления

Выберите Program ➔ Set Rounding Instruction, чтобы изменить точность округления. Точность округления используется для сглаживания краев между последовательными движениями. Это изменение вступает в силу с момента его выполнения внутри программы (так же, как и со всеми другими инструкциями), поэтому обычно это значение устанавливается в начале программы.

Без указания округления робот будет достигать скорости 0 в конце каждого движения (если только следующее движение не является касательным к предыдущему движению). Это будет провоцировать высокие ускорения и быстрые изменения скорости, чтобы обеспечить наилучшую точность для каждого движения.

Это значение также известно как радиус смешивания (Универсальные Роботы), ZoneData (роботы ABB), CNT/FINE (роботы Fanuc), Corner (роботы Mecademic) или $APO.CDIS / $APO.CPTP / Advance (KUKA robots).

Примечание:установите значение округления в -1, чтобы вызвать мелкие движения. Это означает, что робот не будет огибать края пути.

Совет:высокое значение округления обеспечит постоянную скорость движения робота по траектории в обмен на потерю точности по краям траектории. В зависимости от каждого применения, оно общий для того чтобы найти хороший компромисс между точностью и ровной скоростью.

Испытания точности тракта RoboDK позволяют иметь более лучшее вникание влияния различных округляя значений с измерительной системой.

Событие моделирования

Выберите Program ➔ Simulation Event Instruction,чтобы спровоцировать определенное событие моделирования. События моделирования не влияют на сгенерированный код и используются только для провоцирования определенного события в целях моделирования.

События моделирования с помощью графического пользовательского интерфейса позволяют:

● прикреплять или отсоединять объекты к инструментам робота

● показать или скрыть объекты или инструменты

● изменение положения объектов и опорных рамок

Например, если робот перемещается в определенное место, чтобы захватить объект, мы можем настроить событие Attach objectдля перемещения этого объекта вместе с роботом. Затем, после того, как робот переместился и он готов оставить объекты, мы можем настроить событие отсоединить объект, чтобы оставить любые объекты, которые захватил инструмент.

Примечание:конкретные события также могут быть смоделированы с помощью макросов (требуется опыт программирования). Например, с помощью API можно заставить объекты появляться случайным образом в определенных местах для моделирования подбора и размещения.

Примечание:при прикреплении объекта к инструменту, ближайший объект прикрепляется, если он не находится дальше от заданного расстояния. Это расстояние составляет 200 мм по умолчанию и может быть изменено в разделе: Инструменты ➔ Параметры ➔ максимальное расстояние для присоединения объекта к инструменту робота . Кроме того, по умолчанию проверяется расстояние от местоположения TCP до ссылки на объект. Кроме того, можно использовать расстояние между TCP и геометрией объекта, выбрав проверить кратчайшее расстояние между TCP и формой объекта .

Имитировать Программу

Дважды щелкните программу , чтобы запустить моделирование программы.

Альтернативно:

1.Щелкните правой кнопкой мыши на программе

2.Выберите Выполнить

Панель моделирования появится в нижней части, если дважды щелкнуть программу. Можно сдвинуть моделирование, чтобы переместить моделирование вперед или назад с помощью панели моделирования.

Совет:выберите программа ➔ быстрое моделирование, чтобы ускорить моделирование (или удерживайте пробел). Эта опция также доступна на панели инструментов.

RoboDK имитирует в 5 раз быстрее, чем в реальном времени по умолчанию. Это означает, что если выполнение программы занимает 30 секунд, то она будет смоделирована через 30/5=6 секунд. Ускорение моделирования увеличивает это отношение до 100. Нормальные и быстрые скорости моделирования могут быть изменены в меню Tools ➔ Options ➔ Motion .

Совет:выберите Program ➔ Pause, чтобы приостановить моделирование (или клавишу Backspace).

Совет:выберите клавишу Esc, чтобы остановить моделирование, или дважды щелкните программу еще раз.

Совет:дважды щелкните каждую инструкцию по отдельности, чтобы выполнить их по одному.

Совет:щелкните правой кнопкой мыши инструкцию движения и выберите Запустить отсюда, чтобы возобновить выполнение программы из этой инструкции, как показано на следующем рисунке.

Создать Программу

Выполните следующие действия, чтобы создать программу робота, необходимую контроллеру робота (контроллер робота для конкретного поставщика):

1.Выберите программу

2.Выберите программа➔ создать программу(Ы)(F6)

Кроме того, щелкните правой кнопкой мыши программу и выберите создать программу робота (F6), чтобы создать программу.

Можно выбрать несколько программ, чтобы создать несколько программ одновременно. Удерживайте клавишу Ctrl, чтобы выбрать несколько программ. При выборе параметра создать программу(Ы)... (Shift+F6)откроется окно, в котором пользователю будет предложено указать местоположение для сохранения программы.

программа трансфертов

Есть возможность перенести программу с компьютера непосредственно на робота. Эта опция обычно отправляет программу роботу через протокол FTP или другие специальные протоколы, такие как использование сокета обмена сообщениями или последовательного соединения. Во-первых, необходимо ввести настройки IP и FTP робота в меню подключения робота:

1.Щелкните правой кнопкой мыши робота

2.Выберите подключиться к роботу...слева появится окно.

3.Введите IP робота

4.Выберите Дополнительные параметрыдля ввода параметров FTP и учетных данных FTP (если требуется)

Совет:выберите Ping, чтобы узнать, можно ли найти робота в сети.

После того, как сетевые настройки были предоставлены и робот правильно подключен, выполните следующие действия, чтобы передать программу роботу непосредственно из RoboDK:

1.Щелкните правой кнопкой мыши на программе

2.Выберите Отправить программу роботу (Ctrl+F6)

Во всплывающем окне отобразится статус успешно или неудачно.

Примечание:программы также могут быть переданы через USB-диск или другой носитель. Раздел советы роботу (Раздел для конкретного бренда) предоставляет дополнительную информацию для некоторых поддерживаемых брендов роботов.

Примечание:Start on robot работает только на конкретных контроллерах роботов и позволяет запускать программу.

Важно:кнопка подключения полезна только при использовании драйвера робота. Можно добиться передачи программы без подключения драйвера робота. Драйвер робота позволяет перемещать робота точка за точкой из RoboDK и отлаживать программы простым способом ( опция Run on Robot). Драйвер робота также позволяет перемещать робота непосредственно через API.

Выберите Постпроцессор

Преобразование от моделирования RoboDK к конкретной программе робота выполняется Постпроцессором. Постпроцессор определяет, как должны создаваться программы робота для конкретного робота. Каждый робот имеет определенный постпроцессор / default по умолчанию в RoboDK.

Чтобы выбрать определенный постпроцессор для робота:

1.Щелкните правой кнопкой мыши робота или программу

2.Выберите Выбрать Постпроцессор

3.Выберите постпроцессор из списка

4.Выберите OK

Изменение теперь применяется, и программа может быть сгенерирована снова, чтобы увидеть результат.

Примечание:постпроцессор связан с конкретным роботом. Изменение постпроцессора программы приведет к обновлению постпроцессора для всех программ, связанных с одним и тем же роботом.

Постпроцессоры в RoboDK обеспечивают полную гибкость для генерации программ робота под конкретные требования. RoboDK предоставляет постпроцессоры для большинства брендов роботов. Постпроцессоры могут быть легко созданы или изменены. Дополнительные сведения о постпроцессорах см. в специальном разделе для постпроцессоров .

Разделение длинных программ

Длинные программы могут превышать ограничения контроллера. Ограничения контроллера могут быть размером файла или количеством строк в программе. Например, программа робота сделанная для печатания 3д или подвергать механической обработке робота может превысить миллион строк кода. В этом случае лучше разделить такую длинную программу на более мелкие подпрограммы, включая одну основную программу, которая выполняет подпрограммы по порядку.

Чтобы автоматически разделить длинную программу:

1.Выберите Сервис➔Параметры➔Программа

2.Проверьте ограничение максимального количества строк для каждой программыи укажите желаемый максимум строк для каждой программы, создаваемой в файле.

Совет:некоторые постпроцессоры имеют встроенный предел максимального количества строк в программе, которые могут быть изменены или переопределены указанными шагами (переменная с именем MAX_LINES_X_PROG).

Надстройка RoboDK для SolidWorks позволяет объединить функции 3D-моделирования САПР SolidWork с RoboDK для моделирования роботов и автономного программирования.

С помощью модуля RoboDK plug-in for SolidWorks вы можете легко загружать 3D-модели, созданные в SolidWorks, в RoboDK. Этот плагин позволяет вам программировать более 30 различных производителей роботов и 400 роботов непосредственно из SolidWorks.

Программы робота могут быть созданы непосредственно из группы кривых или точек. Вы также можете создать программу NC, такую как G-код или файл APT, и загрузить его в RoboDK.

Роботы можно легко запрограммировать как машины 5 осей для большого разнообразия применений изготавливания как сверлить, сваривать, уравновешивать, печатание 3D или подвергать механической обработке робота. Дополнительная информация доступна в разделе механическая обработка робота .

В разделе роботизированные постпроцессоры показан список поддерживаемых брендов роботов и контроллеров. Также можно изменить или создать новые постпроцессоры для настройки генерации программ.

Видео:обзор подключаемого модуля RoboDK для SolidWorks: https://www.youtube.com/watch?v=TjPy0VfAT98 . более подробный видеоурок доступен с примером сварки робота .

Примечание:прочитайте это руководство по началу работы, если вы впервые используете RoboDK.

Подключаемый модуль RoboDK для SolidWorks работает для SolidWorks 2016 и более поздних версий. Плагин RoboDK SolidWorks является бесплатным, однако для некоторых опций в RoboDK требуется приобрести лицензию .

Познавательные статьи:



Психологические особенности спортивного соревнования

Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации

Занятость населения и рынок труда

Социальный статус семьи и её типология