Программы для Роботов. Автономное Программирование. Создание программы. Программированное обучение. Совместный Ход. Линейный Ход. Установить Опорную Рамку. Комплектная рама инструмента

↑

▷ Содержание

Стр 1 из 13Следующая ⇒

https://robodk.com/doc/en/Robot-Programs.html#RobotProgram

Программы Для Роботов

RoboDK-это симулятор, ориентированный на применение промышленных роботов. Это означает, что программы для роботов могут быть созданы, смоделированы и сгенерированы в автономном режиме для конкретного робота-манипулятора и контроллера робота. Другими словами, RoboDK-это программное обеспечение для автономного программирования.

Чтобы создать программы робота, необходимо выбрать робота, загрузить инструменты робота и использовать один или несколько САПР для перемещения объектов для создания программ путем добавления целевых объектов или с помощью специальных инструментов (таких как преобразование программ ЧПУ в программы робота).

В распоряжении гостей обширная библиотека промышленных роботов . Промышленные роботы моделируются в RoboDK точно так же, как они ведут себя с использованием специальных контроллеров поставщика, включая ограничения оси, чувство движения и связывание оси.

В этом разделе показано, как можно создавать, моделировать и генерировать программы-роботы для конкретного контроллера робота с помощью графического интерфейса пользователя RoboDK.

Примечание:В этом разделе описывается, как создавать программы роботов, используя только графический пользовательский интерфейс (GUI). API RoboDK может использоваться для дополнения этих программ или для полного создания программы робота. Посетите раздел API RoboDK для получения дополнительной информации.

Автономное Программирование

Автономное Программирование (или Off-Line Программирование) означает программирование роботов вне производственной среды. Автономное Программирование исключает время простоя продукции причиненное программировать пола магазина (программируя используя шкентель учить).

Моделирование и автономное программирование позволяет изучить несколько сценариев работы роботизированной ячейки перед настройкой производственной ячейки. Ошибки, обычно совершаемые при проектировании рабочей ячейки, могут быть предсказаны во времени.

Автономное программирование-это лучший способ максимизировать отдачу от инвестиций для робототехнических систем, и он требует соответствующих инструментов моделирования. Время на принятие новых программ можно сократить с нескольких недель до одного дня, что позволит роботизировать краткосрочное производство.

Создание программы

Моделирование может быть выполнено путем добавления последовательности инструкций в программу. Каждая инструкция представляет собой определенный код для конкретного контроллера, однако RoboDK предлагает графический пользовательский интерфейс (GUI), чтобы легко строить программы робота, в общем виде, без необходимости писать код.

Код, специфичный для контроллера робота, будет сгенерирован автоматически при создании программы. Создание новой пустой программы с помощью графического интерфейса пользователя RoboDK:

1.Выберите пункт программа ➔ добавить программу
кроме того, нажмите соответствующую кнопку на панели инструментов.

2.Выберите сервис ➔переименовать элемент... (F2), чтобы переименовать программу

Примечание:программы создаются автоматически, если инструкция добавлена, но нет никакой программы, доступной на станции.

Это действие создаст пустую программу и позволит добавлять новые инструкции, щелкнув правой кнопкой мыши программу или выбрав инструкцию из меню программы . Следующий раздел инструкции программы содержит дополнительную информацию о добавлении инструкций.

Примечание:моделирование и программы также могут быть полностью созданы с помощью API RoboDK и специального языка программирования, такого как Python, C# или Matlab. Раздел API RoboDK предоставляет дополнительную информацию.

программированное обучение

Можно добавить новые инструкции, щелкнув правой кнопкой мыши программу или из меню программы , как показано в предыдущем разделе.

Совет:выберите конкретную инструкцию, чтобы добавить новую инструкцию после выбранной инструкции.

Совет:можно перетащить инструкции внутри программы или между различными программами, чтобы изменить их порядок.

В этом разделе описываются инструкции, поддерживаемые графическим пользовательским интерфейсом RoboDK для автономного программирования роботов.

Совместный Ход

Выберите программа ➔ переместить совместную инструкцию, чтобы добавить новую совместную инструкцию движения. Кроме того, выберите соответствующую кнопку на панели инструментов.

Если цель Не выбрана перед добавлением инструкции, инструкция по перемещению создаст новую цель, и они будут связаны. Если цель перемещается, то движение также изменяется.

Если это первая инструкция, которая добавляется в программу, то перед инструкцией движения будут добавлены еще две инструкции: выбор опорной рамки и выбор инструментальной рамки . Это позволит убедиться, что, когда программа достигает инструкции движения робот использует те же справочные и инструментальные рамки, используемые для создания этой новой цели.

Примечание:щелкните правой кнопкой мыши инструкцию по перемещению и выберите пункт целевые параметры... (F3), чтобы открыть меню целевые параметры. Цель может быть изменена из этого окна или непосредственно из 3D-вида.

Линейный Ход

Выберите программа ➔ переместить линейную инструкцию, чтобы добавить новую линейную инструкцию движения. Кроме того, выберите соответствующую кнопку на панели инструментов.

Если цель Не выбрана перед добавлением инструкции, инструкция по перемещению создаст новую цель, и они будут связаны. Если цель перемещается, то движение также изменяется.

Совместные движения и линейные движения ведут себя одинаково и могут быть легко переключены с одного типа на другой.

Как и в случае с инструкцией по совместному перемещению, если это первая инструкция, которая добавляется в программу, перед инструкцией по перемещению будут добавлены еще две инструкции: выбор опорной рамки и выбор инструментальной рамки .

Важно:рекомендуется сохранить первое движение каждой программы в качестве совместного хода с использованием совместной цели. Это позволит правильно настроить нужную конфигурацию с первого движения и убедиться, что реальный робот движется так же, как он был смоделирован.

В отличие от совместных движений, линейные движения чувствительны к особенностям робота и ограничениям оси. Например, 6-осевые роботы не могут пересечь сингулярность после линейного перемещения. На следующем рисунке показан пример, говорящий, что соединение 5 слишком близко к сингулярности (0 градусов). [ ... ] Вместо этого рассмотрим совместный ход . Как показано на следующем рисунке.

Если линейное перемещение не является строго необходимым, щелкните правой кнопкой мыши инструкцию движения и измените ее на совместную инструкцию.

В качестве альтернативы, цель, TCP или положение системы отсчета должны быть изменены, чтобы избежать сингулярности.

Установить Опорную Рамку

Выберите Program ➔ Set Reference Frame Instructionдля использования определенной системы отсчета. Это позволит обновить заданную опорную рамку на контроллере для следующих инструкций движения и изменит активнуюопорную рамку робота в RoboDK для целей моделирования. Это означает, что инструкции по перемещению к конкретным целям (декартовым целям) будут сделаны относительно последнего набора опорных рамок.

Система отсчета-это переменная, также известная как рабочий объект (роботы ABB), UFRAME (роботы Fanuc), FRAME (для роботов Motoman) или $BASE (для роботов KUKA).

Примечание:специальные контроллеры поддерживают установку опорных кадров с помощью нумерованной опорной рамки (например, контроллеры Fanuc и Motoman). В этом случае имя опорного кадра может заканчиваться числом (например, кадр 4 для установки индекса кадра 4).

Выберите Program ➔ Set Tool Frame Instructionдля использования определенной инструментальной рамки (TCP). Это обновит заданную рамку инструмента в программе для следующих инструкций движения и изменит активнуюрамку инструмента робота в RoboDK для целей моделирования. Это означает, что инструкции по перемещению к конкретной цели (декартовым целям) будут сделаны относительно последнего набора рамок инструмента.

Система отсчета-это переменная, также известная как ToolData (роботы ABB), UTOOL (роботы Fanuc), TOOL (для роботов Motoman) или $TOOL (для роботов KUKA).

Примечание:специальные контроллеры поддерживают настройку инструментальных рамок с помощью нумерованного инструмента (например, контроллеры Fanuc и Motoman). В этом случае имя фрейма инструмента может заканчиваться числом (например, инструмент 4 для установки индекса инструмента 4).

Познавательные статьи:



Коммуникативные барьеры и пути их преодоления

Рынок недвижимости. Сущность недвижимости

Решение задач с использованием генеалогического метода

История происхождения и развития детской игры