Анализ метода представления и управления в strips

↑

▷ Содержание

⇐ ПредыдущаяСтр 18 из 191Следующая ⇒

Для того чтобы яснее представить себе достоинства метода представления, использованного в системе STRIPS, рассмотрим альтернативный метод. Предположим, что текущее состояние окружающего мира представлено в виде двумерного массива с элементами разного размера (в таком массиве элементы верхнего уровня — ячейки — представляют различные помещения, а элементы второго уровня — объекты в этих помещениях). Такой вариант представления компактнее описательного, но он не позволяет выполнять операции сопоставления, описанные в предыдущем разделе. Можно, конечно, придумать какой-нибудь способ описания целей и операций на языке, ориентированном на работу с массивами, но тогда будут утеряны некоторые из главных достоинств рассмотренной методики.

В качестве операторов придется использовать процедуры манипуляции с элементами массивов, которые с большим трудом воспринимаются человеком, а значит, отлаживать и конструировать операторы в такой форме значительно труднее, чем в форме таблиц операторов.

Программу будет значительно сложнее модифицировать и совершенствовать. Предположим, что усложнится размещение помещений и связи между ними. В таком случае придется полностью пересмотреть и вручную скорректировать все процедуры работы с массивами помещений и объектов, поскольку изменится размерность массива и связи между его элементами. А в системе STRIPS единственное, что нужно будет сделать в этом случае, — изменить модель мира, что делается значительно проще, поскольку при этом меняется не программный код, а только описания.

Предположим теперь, что в множество целей нужно включить, например, и такую: "перенести любые три ящика в комнату А", т.е. цель задает не единственное состояние мира, а множество состояний, удовлетворяющих сформулированному условию. При такой постановке проблемы набор процедур, ориентированных на табличное представление, придется пересмотреть коренным образом. Представление на базе конструкций предикат-аргумент позволяет выразить целевое состояние, введя в выражение переменные

At(X, комнатаА), at(Y, комнатаА), at(Z, комнатаА).

После этого можно использовать прежнюю методику поиска решения.

Поиск решения проблемы предполагает использование эвристик, поскольку, как правило, существует множество вариантов, среди которых приходится выбирать.

При единообразном представлении проще находить те операторы, которые можно применить в конкретной ситуации, и просмотреть, какой эффект даст их применение. Единообразное представление также значительно упрощает программную реализацию процесса поиска.

Часто удается достичь заданной цели, применяя методику понижения уровня сложности проблемы (problem reduction). При этом производится обратная трассировка проблемы — "отталкиваясь" от цели, выясняем, какие предварительные условия требуется удовлетворить для ее достижения, и формулируем на основе таких рассуждений более простые подцели. Этот процесс рекурсивно продолжается до тех пор, пока не будут сформулированы тривиальные подцели, достижимые с помощью простейших операций.

Язык представления, подобный тому, что используется в STRIPS, с точки зрения программной реализации является интерпретируемым языком, т.е. трансляция с этого языка выполняется интерпретатором, программой, которая способна распознавать в операторах языка формулы, подобные рush(ящик1, комнатаБ, комнатаА), и выразить заложенный в формулах смысл в терминах выполняемых процедур. Так, смысл приведенной выше формулы интерпретируется как необходимость достичь предварительных условий

At(робот, комнатаБ), at(ящик1, комнатаБ),

А затем реализовать действия, предписанные списками добавлений и исключений, т.е. добавить в модель мира состояние

At(po6oт, комнатаА), at(ящик1, комнатаА)

Познавательные статьи:



Формы дистанционного обучения

Передача мяча двумя руками снизу

Значение правильной осанки для жизнедеятельности человека

Основные ошибки при выполнении передач мяча на месте