ШРИМАД-БХАГАВАТАМ

129 страница

↑

⇐ ПредыдущаяСтр 373 из 377Следующая ⇒

Стих 49

चाक्षुषे त्वन्तरे प्राप्ते प्राक्सर्गे कालविद्रुते ।

यः ससर्ज प्रजा इष्टाः स दक्षो दैवचोदितः ॥४९॥

чакшуше тв антаре прапте прак-сарге кала-видруте

йах сасарджа праджа иштах са дакшо даива-чодитах

чакшуше - называемая Чакшуша; ту - но; антаре - манвантара; прапте - когда это произошло; прак - предыдущее; сарге - творение; кала-видруте - разрушенное в положенный срок; йах - тот, кто; сасарджа - создал; праджах - живых существ; иштах - желаемых; сах - он; дакшах - Дакша; даива - Верховной Личностью Бога; чодитах - вдохновленный.

Вдохновленный свыше, тот же самый Дакша, несмотря на то что его предыдущее тело было уничтожено, создал всех необходимых живых существ, которые должны были появиться на свет в манвантаре Чакшуши.

КОММЕНТАРИЙ: В «Бхагавад-гите» (8.17) сказано:

сахасра-йуга-парйантам

ахар йад брахмано видух

ратрим йуга-сахасрантам

те 'хо-ратра-видо джанах

«Один день Брахмы длится тысячу эпох по времяисчислению людей и ровно столько же длится его ночь». Тысяча циклов из четырех юг Сатьи, Треты, Двапары и Кали - составляет один день Брахмы. Его день разбит на четырнадцать манвантар, из них шестая называется Чакшуша-манвантарой. Ману, сменяющие друг друга в течение одного дня Брахмы, это: 1) Сваямбхува, 2) Сварочиша, 3) Уттама, 4) Тамаса, 5) Райвата, 6) Чакшуша, 7) Вайвасвата, 8) Саварни, 9) Дакша-саварни, 10) Брахма-саварни, 11) Дхарма-саварни, 12) Рудра-саварни, 13) Дева-саварни и 14) Индра-саварни.

Таким образом, за один день Брахмы сменяется четырнадцать, а за год - 5 040 Ману. Брахма живет сто таких лет, следовательно, всего в течение жизни одного Брахмы приходят и уходят 504 000 Ману. Это происходит только в одной вселенной, а их бесчисленное множество. Все эти Ману приходят и уходят в течение одного вздоха Маха-Вишну. В «Брахма-самхите» говорится:

йасйаика-нишвасита-калам атхаваламбйа

дживанти лома-виладжа джагад-анда-натхах

вишнур махан са иха йасйа кала-вишешо

говиндам ади-пурушам там ахам бхаджами

Джагад-анда-натха - это Господь Брахма. Таких джагад-анданатх, то есть Брахм, бесчисленное множество, и мы можем только представить себе, сколько насчитывается Ману. Сейчас вселенной правит Вайвасвата Ману. Каждый Ману живет 71 ё 4 320 000 лет. Из них нынешний Ману уже прожил 28 ё 4 320 000 лет. Но даже долгая жизнь Ману по законам природы рано или поздно подходит к концу. Ссора на Дакша-ягье произошла в манвантару Сваямбхувы, и в результате

Дакша был наказан Господом Шивой. Но благодаря молитвам, которые Дакша вознес Господу Шиве, к нему вернулось его былое величие. Как утверждает Вишванатха Чакраварти Тхакур, до пятой манвантары включительно Дакша совершал суровые аскезы, а в начале шестой манвантары, называемой Чакшуша-манвантарой, Дакша по благословению Господа Шивы вновь обрел былое могущество.

Стихи 50-51

यो जायमानः सर्वेषां तेजस्तेजस्विनां रुचा ।

स्वयोपादत्त दाक्ष्याच्च कर्मणां दक्षमब्रुवन् ॥५०॥

तं प्रजासर्गरक्षायामनादिरभिषिच्य च ।

युयोज युयुजेऽन्यांश्च स वै सर्वप्रजापतीन् ॥५१॥

йо джайаманах сарвешам теджас теджасвинам руча

свайопадатта дакшйач ча карманам дакшам абруван

там праджа-сарга-ракшайам анадир абхишичйа ча

йуйоджа йуйудже 'нйамш ча са ваи сарва-праджапатин

йах - тот, кто; джайаманах - сразу после рождения; сарвешам всех; теджах - блеск; теджасвинам - блестящим; руча - сиянием; свайа - своим; упадатта - затмил; дакшйат - как искусного; ча и; карманам - в кармической деятельности; дакшам - Дакшей; абруван - назвали; там - его; праджа - живых существ; сарга - порождением; ракшайам - в вопросах содержания; анадих - перворожденный, Господь Брахма; абхишичйа - назначив; ча - также; йуйоджа занял; йуйудже - занял; анйан - других; ча - и; сах - он; ваи несомненно; сарва - всех; праджа-патин - прародителей живых существ.

Появившись на свет, Дакша ослепительным блеском своего тела затмил сияние всех остальных тел. Поскольку он был очень искусен в кармической деятельности, его назвали Дакшей, «необыкновенно искусным». По той же причине Господь Брахма велел Дакше производить на свет живые существа, а также заботиться об удовлетворении их нужд. Некоторое время спустя Дакша велел другим Праджапати [прародителям] тоже произвести на свет потомство и заботиться о нем.

КОММЕНТАРИЙ: Дакша практически сравнялся по могуществу с Господом Брахмой. Поэтому Господь Брахма велел ему заселить вселенную. В свою очередь Дакша, обладавший огромной властью и богатством, поручил другим Праджапати во главе с Маричи производить на свет потомство, благодаря чему число обитателей вселенной возросло.

Шримад-бхагаватам

Песнь Четвёртая

Глава Тридцать Первая

Нарада Дает Наставления Прачетам

Стих 1

मैत्रेय उवाच

तत उत्पन्नविज्ञाना आश्वधोक्षजभाषितम् ।

स्मरन्त आत्मजे भार्यां विसृज्य प्राव्रजन्गृहात् ॥१॥

маитрейа увача

тата утпанна-виджна(гйа)на ашв адхокшаджа-бхашитам

смаранта атмадже бхарйам висриджйа правраджан грихат

маитрейах увача - Майтрея сказал; татах - после этого; утпанна - развили; виджна(гйа)нах - обладая совершенным знанием; ашу очень скоро; адхокшаджа - Верховной Личностью Бога; бхашитам то, что было сказано; смарантах - помня; атма-дже - своему сыну; бхарйам - свою жену; висриджйа - отдав; правраджан - ушли; грихат - из дома.

Великий мудрец Майтрея продолжал: После этого Прачеты много тысяч лет прожили дома и, одухотворив свое сознание, обрели совершенную мудрость. В конце жизни они вспомнили о благословениях Верховной Личности Бога и ушли из дома, оставив свою жену на попечение достойного сына.

КОММЕНТАРИЙ: Закончив совершать аскезы, Прачеты получили благословение Верховной Личности Бога. Благословляя Прачетов, Господь сказал, что, завершив семейную жизнь, они в положенный срок вернутся домой, к Богу. После того как Прачеты прожили в семье много тысяч лет по времяисчислению полубогов, они решили уйти из дома, поручив свою жену заботам сына по имени Дакша. Таков закон ведической цивилизации. В начале жизни брахмачари должен совершать аскезы, чтобы обрести духовное знание. Брахмачари, ученику, запрещено общение с женщинами: нельзя, чтобы в начале жизни он узнал вкус сексуальных отношений. Главный порок современной цивилизации заключается в том, что юноши и девушки, еще учась в школах и институтах, могут свободно вступать в половые отношения. Сейчас большинство детей относятся к категории варна-санкары, («рожденных от нежелательных отцов и матерей»). Поэтому во всем мире царит хаос. В действительности же человеческая цивилизация должна строиться на ведических принципах. Это значит, что в начале жизни юноши и девушки должны вести аскетичный, подвижнический образ жизни. Став взрослыми, они могут вступить в брак и, живя в семье, зачать детей. А когда дети вырастут, мужчина должен уйти из дома, чтобы развить в себе сознание Кришны. Так он достигает цели жизни и возвращается домой, в царство Бога.

Тот, кто в период ученичества не совершает аскез, не сможет убедиться в существовании Бога, а не постигнув Кришну, нельзя достичь совершенства в жизни. Из этого стиха следует, что, когда дети вырастут, отец должен поручить им заботиться о матери, а сам уйти из дома, чтобы развить в себе сознание Кришны. Все зависит от того, когда он достигнет духовной зрелости. Царь Прачинабархишат, отец Прачетов, ушел из дома, не дожидаясь возвращения сыновей, которые совершали аскезы под водой. Как только наступит время, то есть как только человек полностью разовьет в себе сознание Кришны, он должен уйти из дома, даже если не успел выполнить всех возложенных на него обязанностей. Прачинабархишат ждал возвращения своих сыновей, но, как только его разум достаточно окреп, он, следуя наставлениям Нарады, оставил министрам распоряжения, чтобы те передали их его сыновьям. Так он ушел из дома, не дожидаясь возвращения сыновей.

Каждому человеку рано или поздно нужно оставить свой уютный дом, последовав совету Прахлады Махараджи: хитватма-патам грихам андха-купам, - чтобы покончить с материалистическим образом жизни, нужно отказаться от так называемого домашнего уюта, который убивает душу (атма-патам). Дом сравнивают с темным заброшенным колодцем, который зарос травой; всякий, кто упадет туда, неизбежно погибнет, не дождавшись помощи. Таким образом, человек не должен слишком привязываться к семейной жизни, поскольку из-за этой привязанности он не сможет развить в себе сознание Кришны.

Стих 2

दीक्षिता ब्रह्मसत्रेण सर्वभूतात्ममेधसा ।

प्रतीच्यां दिशि वेलायां सिद्धोऽभूद्यत्र जाजलिः ॥२॥

дикшита брахма-сатрена сарва-бхутатма-медхаса

пратичйам диши велайам сиддхо 'бхуд йатра джаджалих

дикшитах - исполненные решимости; брахма-сатрена - осознав Всевышнего; сарва - все; бхута - живые существа; атма-медхаса считая подобными себе; пратичйам - в западном; диши - направлении; велайам - к морскому побережью; сиддхах - совершенства; абхут - достиг; йатра - где; джаджалих - великий мудрец Джаджали.

Прачеты отправились на запад и дошли до берега моря, где жил великий мудрец, освобожденная душа, Джаджали. Когда Прачеты обрели совершенное духовное знание, они стали одинаково относиться ко всем живым существам и достигли совершенства в сознании Кришны.

КОММЕНТАРИЙ: Брахма-сатра значит «постижение духовного знания». На самом деле словом брахма называют Веды и аскезы. Ведас таттвам тапо брахма. Брахма также значит «Абсолютная Истина». Изучая Веды и совершая аскезы, человек должен постичь Абсолютную Истину. Когда Прачеты достигли этого уровня, они стали одинаково относиться ко всем живым существам. В «Бхагавад-гите» (18.54) сказано:

брахма-бхутах прасаннатма

на шочати на канкшати

самах сарвешу бхутешу

мад-бхактим лабхате парам

«Достигнув трансцендентного уровня, человек сразу постигает природу Верховного Брахмана и сердце его наполняется радостью. Он ни о чем не скорбит, ничего не желает и одинаково относится ко всем живым существам. С этого момента он посвящает себя чистому преданному служению Мне».

Тот, кто действительно достиг духовного совершенства, не видит различий между одним живым существом и другим. Чтобы подняться на этот уровень, необходимо обладать решимостью. Когда человек обретает совершенное знание, он перестает видеть внешнюю оболочку живого существа. Он видит не тело, а заключенную в нем душу и потому не проводит различий между человеком и животным, ученым брахманом и чандалом.

видйа-винайа-сампанне

брахмане гави хастини

шуни чаива швапаке ча

пандитах сама-даршинах

«Смиренный мудрец, обладающий истинным знанием, не видит разницы между ученым и благовоспитанным брахманом, коровой, слоном, собакой и собакоедом [неприкасаемым]» (Б.-г., 5.18).

Тот, кто обладает знанием, понимает, что с духовной точки зрения все живые существа равны между собой. Такой человек хочет, чтобы каждое живое существо обрело сознание Кришны. Место, в котором поселились Прачеты, идеально подходило для духовной практики, поскольку, как сказано в этом стихе, именно там обрел мукти (освобождение) великий мудрец Джаджали. Если человек хочет достичь совершенства, то есть получить освобождение, он должен общаться с освобожденной душой. Это называется садхусангой, общением с преданным, достигшим совершенства.

Стих 3

तान्निर्जितप्राणमनोवचोदृशो

जितासनान्शान्तसमानविग्रहान् ।

परेऽमले ब्रह्मणि योजितात्मनः

सुरासुरेड्यो ददृशे स्म नारदः ॥३॥

тан нирджита-прана-мано-вачо-дришо

джитасанан шанта-самана-виграхан

паре 'мале брахмани йоджитатманах

сурасуредйо дадрише сма нарадах

тан - все они; нирджита - полностью подчинив себе; прана жизненный воздух (посредством пранаямы); манах - ум; вачах речь; дришах - и зрение; джита-асанан - овладевшие йогической асаной, сидячей позой; шанта - умиротворенные; самана - прямо; виграхан - чьи тела; паре - трансцендентным; амале - полностью свободным от материальной скверны; брахмани - Всевышним; йоджита заняты; атманах - умы которых; сура-асура-идйах - которому поклоняются демоны и полубоги; дадрише - увидели; сма - в прошлом; нарадах - великого мудреца Нараду.

Научившись выполнять йога-асаны мистической йоги, Прачеты обрели способность управлять потоками жизненного воздуха, умом, речью и зрением. Так, занимаясь пранаямой, они полностью освободились от материальных привязанностей и, держа корпус перпендикулярно к поверхности земли, сосредоточили свой ум на верховном Брахмане. Когда Прачеты занимались пранаямой, перед ними появился великий мудрец Нарада, которому поклоняются и демоны, и полубоги.

КОММЕНТАРИЙ: Большое значение в этом стихе имеют слова паре амале. Процесс постижения Брахмана описан в «Шримад-Бхагаватам». Абсолютную Истину постигают в трех аспектах: как безличное сияние (Брахман), как локализованную Параматму и как Верховную Личность Бога, Бхагавана. Господь Шива в своих молитвах главным образом описывал личностные черты Парабрахмана: снигдха-праврид-гхана-шйамам (Бхаг., 4.24.45). Прачеты, следуя наставлениям Господа Шивы, тоже сосредоточили ум на верховном Брахмане в образе Шьямасундары. Хотя безличный Брахман, Брахман в образе Параматмы и Брахман в образе Верховной Личности находятся на одном и том же, трансцендентном, уровне, личностный аспект верховного Брахмана является высшей целью и последней ступенью познания трансцендентного.

Великий мудрец Нарада странствует повсюду. Он бывает у полубогов и у демонов, которые относятся к нему с одинаковым уважением. Вот почему в этом стихе Нарада назван сурасуредйа, что значит «тот, кому поклоняются и демоны, и полубоги». Перед Нарадой Муни открыты двери любого дома. Хотя демоны и полубоги вечно враждуют между собой, и те и другие всегда рады видеть у себя Нараду Муни. Как известно, Нараду считают одним из полубогов, а само слово деварши означает «святой среди полубогов». Но даже демоны не питают к Нараде Муни вражды и почитают его так же, как полубоги. Совершенный вайшнав должен вести себя так же, как Нарада Муни, то есть он должен ни от кого не зависеть и всегда оставаться беспристрастным.

Стих 4

तमागतं त उत्थाय प्रणिपत्याभिनन्द्य च ।

पूजयित्वा यथादेशं सुखासीनमथाब्रुवन् ॥४॥

там агатам та уттхайа пранипатйабхинандйа ча

пуджайитва йатхадешам сукхасинам атхабруван

там - ему; агатам - прибывшему; те - все Прачеты; уттхайа поднявшись; пранипатйа - отдали поклоны; абхинандйа - приветствуя; ча - также; пуджайитва - оказав почести; йатха адешам - в соответствии с регулирующими принципами; сукхаасинам - удобно расположившемуся; атха - так; абруван - они сказали.

Увидев, что к ним прибыл великий мудрец Нарада, Прачеты, сидевшие в асанах, тут же встали со своих мест. Поклонившись Нараде Муни, они оказали ему должные почести и, удобно усадив гостя, стали задавать ему вопросы.

КОММЕНТАРИЙ: Необходимо отметить, что все Прачеты занимались йогой для того, чтобы сосредоточить ум на Верховной Личности Бога.

Стих 5

प्रचेतस ऊचुः

स्वागतं ते सुरर्षेऽद्य दिष्ट्या नो दर्शनं गतः ।

तव चङ्क्रमणं ब्रह्मन्नभयाय यथा रवेः ॥५॥

прачетаса учух

свагатам те сурарше 'дйа диштйа но даршанам гатах

тава чанкраманам брахманн абхайайа йатха равех

прачетасах учух - Прачеты сказали; су-агатам - приветствуем; те - тебя; сура-рише - о мудрец среди полубогов; адйа - сегодня; диштйа - по счастью; нах - нашему; даршанам - встречу; гатах - ты прибыл; тава - твои; чанкраманам - странствия; брахман - о великий брахман; абхайайа - чтобы избавить от страха; йатха - как; равех - солнце.

Обращаясь к великому мудрецу Нараде, Прачеты в один голос сказали: О великий мудрец, о брахман, надеемся, что на пути сюда тебе не встретилось никаких препятствий. Для нас возможность увидеть тебя - великая удача. Благодаря тому что солнце обходит вселенную, люди избавляются от страха, который им внушает ночная тьма и промышляющие по ночам воры и разбойники. Так и ты, странствуя по вселенной, подобно солнцу, прогоняешь любые страхи.

КОММЕНТАРИЙ: Темной ночью, особенно в больших городах, все боятся воров и разбойников. Людям страшно выйти на улицу, и мы знаем, что даже жители такого огромного города, как Нью-Йорк, не любят по ночам выходить из дому. Ночью каждый в той или иной степени испытывает страх, будь то в городе или в деревне, но стоит взойти солнцу, и люди вздыхают с облегчением. Точно так же весь материальный мир является темным по природе, и потому его обитатели живут в постоянном страхе, но тот, кто увидит преданного, такого, как Нарада, избавится от любых страхов. Подобно солнцу, которое рассеивает ночную тьму, появление такого великого мудреца, как Нарада, рассеивает тьму неведения. Встретив Нараду или его представителя, которым является духовный учитель, человек избавляется от всех тревог, порожденных невежеством.

Стих 6

यदादिष्टं भगवता शिवेनाधोक्षजेन च ।

तद्गृहेषु प्रसक्तानां प्रायशः क्षपितं प्रभो ॥६॥

йад адиштам бхагавата шивенадхокшаджена ча

тад грихешу прасактанам прайашах кшапитам прабхо

йат - что; адиштам - было велено; бхагавата - возвышенной личностью; шивена - Господом Шивой; адхокшаджена - Господом Вишну; ча - также; тат - то; грихешу - делами семьи; прасактанам - мы, которые были слишком поглощены; прайашах - почти; кшапитам - забыто; прабхо - о повелитель.

О учитель, мы должны признаться тебе в том, что, поглощенные семейными заботами, мы почти забыли об указаниях, которые получили от Господа Шивы и Господа Вишну.

КОММЕНТАРИЙ: Возможность вести семейную жизнь - это своего рода уступка тем, кто желает наслаждаться. Человек должен понимать, что в чувственных удовольствиях, как таковых, нет надобности и их следует получать лишь в той мере, в какой это необходимо для жизни. В «Шримад-Бхагаватам» (1.2.10) сказано: камасйа нрийа-притих. Каждый из нас должен стать госвами и держать чувства в повиновении, используя их не для наслаждения, а только для того, чтобы душа продолжала оставаться в теле. Шрила Рупа Госвами дает нам

следующий совет: анасактасйа вишайан йатхархам упайунджатах. Не привязываясь к объектам чувств, мы должны получать ровно столько чувственных удовольствий, сколько нам необходимо. Если человек хочет наслаждаться больше, чем нужно, он привяжется к семейной жизни, а значит, попадет в рабство. Все Прачеты признали, что совершили ошибку, так долго оставаясь домохозяевами.

Стих 7

तन्नः प्रद्योतयाध्यात्म ज्ञानं तत्त्वार्थदर्शनम् ।

येनाञ्जसा तरिष्यामो दुस्तरं भवसागरम् ॥७॥

тан нах прадйотайадхйатма джна(гйа)нам таттвартха-даршанам

йенанджаса таришйамо дустарам бхава-сагарам

тат - поэтому; нах - в нас; прадйотайа - пожалуйста, пробуди; адхйатма - трансцендентное; джна(гйа)нам - знание; таттва - Абсолютную Истину; артха - с целью; даршанам - философию; йена - с помощью которой; анджаса - легко; таришйамах - мы сможем преодолеть; дустарам - непреодолимый; бхава-сагарам - океан неведения.

Дорогой учитель, открой нам трансцендентное знание, чтобы, неся его, как факел, мы смогли найти путь во мгле материальной жизни.

КОММЕНТАРИЙ: Прачеты попросили Нараду открыть им трансцендентное знание. Обыкновенные люди, встречая святого, как правило, стремятся получить от него какие-нибудь материальные благословения. Но Прачетам не нужны были материальные блага: они уже достаточно насладились ими. Не привлекала их и возможность осуществить свои материальные желания. Единственное их желание состояло в том, чтобы переправиться через океан неведения. Каждый должен стремиться вырваться из когтей материальной природы, и для того, чтобы узнать, как это сделать, необходимо обратиться к святому. Святому не нужно докучать, выпрашивая у него материальные благословения. Принимая у себя святых людей, домохозяева рассчитывают, что те благословят их, но, как правило, они надеются на то, что это благословение поможет им стать счастливыми в материальном мире. Однако шастры не рекомуют нам искать подобных благословений.

Стих 8

मैत्रेय उवाच

इति प्रचेतसां पृष्टो भगवान्नारदो मुनिः ।

भगवत्युत्तमश्लोक आविष्टात्माब्रवीन्नृपान् ॥८॥

маитрейа увача

ити прачетасам пришто бхагаван нарадо муних

бхагаватй уттама-шлока авиштатмабравин нрипан

маитрейах увача - Майтрея сказал; ити - так; прачетасам - Прачетов; приштах - выслушав просьбу; бхагаван - великий преданный Верховной Личности Бога; нарадах - Нарада; муних - погруженный в мысли; бхагавати - о Верховной Личности Бога; уттама-шлоке - обладающей безупречной репутацией; авишта - погружен; атма - ум которого; абравит - ответил; нрипан - царям.

Великий мудрец Майтрея продолжал: Дорогой Видура, выслушав просьбу, с которой к нему обратились Прачеты, великий преданный Нарада, всегда поглощенный мыслями о Верховной Личности Бога, дал им следующий ответ.

КОММЕНТАРИЙ: Употребленные в этом стихе слова бхагаван нарадах указывают на то, что Нарада постоянно погружен в мысли о Верховной Личности Бога. Бхагаватй уттама-шлока авиштатма. У Нарады нет иных занятий, кроме как думать о Кришне, говорить о Кришне и проповедовать от имени Кришны, поэтому его иногда называют бхагаваном. Бхагаван значит «обладающий всеми богатствами». Того, кто хранит в своем сердце Бхагавана, тоже иногда называют бхагаваном. Шрила Вишванатха Чакраварти Тхакур говорит: сакшад-дхаритвена самаста-шастраих - все шастры сходятся в том, что духовный учитель неотличен от Верховной Личности Бога. Это не значит, что духовный учитель или святой, такой, как Нарада, стал Самим Богом, но, поскольку духовный учитель хранит Господа в своем сердце, его считают неотличным от Господа, или, как сказано в этом стихе (авиштатма), того, кто погружен в мысли о Кришне, тоже называют бхагаваном. Бхагаван владеет всеми богатствами. Поэтому тот, кто всегда хранит в своем сердце Бхагавана, тоже становится обладателем всех богатств. В этом смысле великого преданного, подобного Нараде, можно назвать бхагаваном. Однако нельзя допускать, чтобы бхагаваном называли какого-нибудь негодяя или самозванца. Называться бхагаваном может либо тот, кто владеет всеми богатствами, либо тот, кто хранит в своем сердце Верховного Господа, Бхагавана, владеющего всеми богатствами.

Стих 9

नारद उवाच

तज्जन्म तानि कर्माणि तदायुस्तन्मनो वचः ।

नृणां येन हि विश्वात्मा सेव्यते हरिरीश्वरः ॥९॥

нарада увача

тадж джанма тани кармани тад айус тан мано вачах

нринам йена хи вишватма севйате харир ишварах

Познавательные статьи:



Техника прыжка в длину с разбега

Организация работы процедурного кабинета

Области применения синхронных машин

Оптимизация по Винеру и Калману