Расчет динамики системы автоматического регулирования

↑

▷ Содержание

⇐ ПредыдущаяСтр 3 из 4Следующая ⇒

Анализ устойчивости системы автоматического регулирования

Структурная схема САР тиристорного электропривода в динамике имеет вид:

Рис. 5-Структурная схема САР тиристорного электропривода в динамике

Определяем динамические характеристики отдельных звеньев структурной схемы. Звенья с коэффициентами передачи К_ц, К_у , К_сфу, К_т, К_тг считаем безынерционными. На входе системы импульсно – фазового управления установлено апериодическое звено с передаточной функцией,

где Т_о=0,007с

Передаточная функция двигателя по управляющему воздействию имеет вид:

Выражение для передаточной функции двигателя необходимо привести к виду передаточных функций типовых динамических звеньев.

Рассчитываем момент инерции, приведенный к валу двигателя по формуле:

Определяем коэффициенты передачи двигателя:

Определяем постоянные переменные:

-электромеханическую:

-электромагнитную:

При этом выполняется соотношение: Т_м>4Т_э,0,132>4·0,023=0,092.

В этом случае знаменатель передаточной функции может быть представлен в виде: (Т_1р+1)(Т_2р+1)

Для определения постоянных времени Т1 и Т2 решаем уравнение:

Т_мТ_эр²+Т_мр+1=0,

Передаточная функция разомкнутой системы по управляющему воздействию:

Принимаем для расчета наибольший коэффициент усиления разомкнутой системы, который имеет место при работе на НДПР, Кр=1655,4

Проанализируем устойчивость системы с помощью логарифмического критерия. Для этого строим амплитудно-частотную характеристику (ЛАХЧ) L_нс(ω) и логарифмическую фазово – частотную характеристику (ЛФХЧ) φ_нс(ω) по передаточной функции W_р(р).

Построение графика ведем в следующем порядке:

1-строим оси L_нс(ω) и ω, выбираем масштабы L_нс(ω) и ω;

2-определяем величину 20lgК_р, и откладываем ее на оси ординат против отметки 0 декад,

20lgК_р=20lg1655,4=64,4дБ.

3- находим сопрягающие частоты и наносим их на оси частот

lgω_с1= lg12,048=1,08дек;

lgω_с1= lg31,25=1,5дек;

lgω_с1= lg143=2,16дек;

4- логарифмическая фазовая – частотная характеристика (ЛФХЧ) φ_нс(ω) строится путем алгебраического суммирования логарифмических фазовых, частотных характеристик апериодических звеньев φ₁(ω), φ₂(ω), φ₃(ω) с постоянными времени Т₁,,Т₂,Т₀,

Ф_нс(ω) = φ₁(ω)+ φ₂(ω)+ φ₃(ω),

где φ₁(ω)=-arctgТ₁ω=-arctg 0,083ω

φ₂(ω)=-arctgТ₂ω=-arctg 0,032ω

φ₃(ω)=-arctgТ₃ω=-arctg 0,007ω

Результаты расчета заносим в таблицу.

Таблица 7 - Результаты расчетов

Познавательные статьи:



Психологические особенности спортивного соревнования

Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации

Занятость населения и рынок труда

Социальный статус семьи и её типология